cuboid2img

项目长方体的三维世界坐标二维图像坐标

自从R2022b

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语法

projectedCuboid = cuboid2img(长方体,projectionMatrix)

[projectedCuboid, validIndex] = cuboid2img (___)

[projectedCuboid, validIndex allFaceVertices] = cuboid2img (___)

(___)= cuboid2img (___名称=值)

描述

例子

projectedCuboid= cuboid2img (长方体,projectionMatrix)项目3 d长方体变成一个图像使用指定的图像数据和摄像机内参数的投影矩阵。函数返回的图像投影长方体。

(projectedCuboid,validIndex)= cuboid2img (___)返回一个逻辑数组表明哪些输入长方体的预测是在相机的视野,从第一个语法使用输入参数。

(projectedCuboid,validIndex,allFaceVertices)= cuboid2img (___)返回的脸顶点投影长方体促进特定的可视化预计长方体的面孔。您可以使用showShape或insertShape函数可视化预计长方体的面孔。

(___)= cuboid2img (___,名称=值)指定选项使用一个或多个名称参数除了参数从以前的语法的任意组合。例如,cuboid2img (data.cuboid projectionMatrix OutputFormat =“矩形”)指定输出每个长方体作为两个投影长方体的面孔形成axis-aligned矩形。

例子

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项目三维立方体的形象

打开生活的脚本

一个映像加载到工作区并调整它。

imOrig = imread (fullfile (matlabroot“工具箱”,“愿景”,“visiondata”,…“stopSignImages”,“image004.jpg”));I = imresize (imOrig (1080 1920));

加载垫文件,其中包含3 d长方体标签和摄像机的投影矩阵传感器捕获的图像。

data =负载(“cuboidData.mat”);projectionMatrix = data.projectionMatrix;长方体= data.cuboid;

长方体的3 d转换成二维投影长方体。

顶点= cuboid2img(长方体,projectionMatrix);

长方体插入投影到图像,然后显示结果。

Iout = insertShape(我“projected-cuboid”、顶点);imshow (Iout)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个类型的对象的形象。

突出一个- d长方体

打开生活的脚本

一个映像加载到MATLAB工作区,然后调整。

imOrig = imread (fullfile (matlabroot“工具箱”,“愿景”,“visiondata”,…“stopSignImages”,“image004.jpg”'));I = imresize (imOrig (1080 1920));

加载垫文件以前创建的三维立方体的标签和传感器的摄像机投影矩阵用来捕捉图像。

data =负载(“cuboidData.mat”);projectionMatrix = data.projectionMatrix;长方体= data.cuboid;

长方体的3 d转换成二维投影长方体,长方体和获得预计的脸顶点。

[projectedCuboids, validIdx allFaceVertices] = cuboid2img(长方体,projectionMatrix);

长方体插入投影到图像。

我= insertShape (,“projected-cuboid”,projectedCuboids);

选择第三个长方体每个投影。

whichFace = 3;selectedFaceVertices = allFaceVertices (:,:, whichFace);

强调选择面临着使用填充多边形和显示结果。

J = insertShape(我“filled-polygon”,selectedFaceVertices);imshow (J)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个类型的对象的形象。

输入参数

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`长方体`- - - - - -长方体的位置、大小和方向
米9矩阵

长方体的位置、大小和方向,指定为一个米9矩阵。米长方体的数量。每一行指定的位置、大小和方向的长方体的形式(xctryctrzctrxlenylenzlenxrotyrotzrot]:

位置- - - - - -xctr,yctr,zctr3 d的中心的坐标是长方体。
尺寸- - -xlen,ylen,zlen的长度吗x,y,z3-cuboid。
取向,xrotyrotzrot是x,y,z旋转角度的3 d长方体。

数据类型:单|双

`projectionMatrix`- - - - - -摄像机投影矩阵
3×4矩阵

相机的投影矩阵,指定为一个3×4矩阵。这个函数使用投影矩阵的3 d世界地图每个长方体到二维图像平面上的点。您可以创建一个使用的投影矩阵cameraProjection函数。

数据类型:单|双

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

例子:cuboid2img (data.cuboid projectionMatrix OutputFormat =“矩形”)指定输出每个长方体作为两个投影长方体的面孔形成axis-aligned矩形。

`OutputFormat`- - - - - -输出格式
`“顶点”`(默认)|`“矩形”`

输出格式长方体代表计划,指定为“顶点”或“矩形”。

输出格式描述

输出格式	描述
`“顶点”`	`projectedCuboid`是一个8-by-2-by -P顶点数组,P长方体是预计的数量。数组的每一页包含(xy)位置的四个角落正面和背面的四个角落投射长方体。
`“矩形”`	`projectedCuboid`是一个P8矩阵,P是长方形的数量预计长方体。矩阵的每一行包含一个eight-element向量的形式x1日元w1h1x2y2w2h2),(x1日元]和[x2y2)前置和后置矩形的左上角坐标,分别。函数调整投影的立方体的顶点,前后长方体面临axis-aligned矩形形式,并附上所有相关预计顶点。使用矩形输出时需要创建投影长方体数据兼容图片标志,贴标签机视频,或地面实况贴标签机(自动驾驶工具箱)应用程序。

“顶点”

projectedCuboid是一个8-by-2-by -P顶点数组,P长方体是预计的数量。数组的每一页包含(xy)位置的四个角落正面和背面的四个角落投射长方体。

“矩形”

projectedCuboid是一个P8矩阵,P是长方形的数量预计长方体。矩阵的每一行包含一个eight-element向量的形式x1日元w1h1x2y2w2h2),(x1日元]和[x2y2)前置和后置矩形的左上角坐标,分别。

函数调整投影的立方体的顶点,前后长方体面临axis-aligned矩形形式,并附上所有相关预计顶点。

使用矩形输出时需要创建投影长方体数据兼容图片标志,贴标签机视频,或地面实况贴标签机(自动驾驶工具箱)应用程序。

输出参数

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`projectedCuboid`长方体,预计
8-by-2-by -P数组|P8矩阵

预计长方体,作为一个8-by-2-by——返回P数组或一个P8矩阵。P长方体是预计的数量。P小于或等于输入的数量3 d长方体吗米。任何长方体中指定的输入长方体相机的视野之外不包括在输出。每个页面,P输出包含的(xy)位置的8个顶点投影长方体。顶点的顺序是1 2 3 4 5 6 7 8),[1 4 8 5]和(2 3 7 6)分别定义前置和后置矩形,逆时针方向从右上方的顶点。